跟馳理論，是運用動力學方法，研究在這種狀態(tài)車隊的行駛特性。

定義

跟馳理論是運用動力學方法，探究在無法超車的單一車道上車輛列隊行駛時，后車跟隨前車的行駛狀態(tài)，并且借助數(shù)學模式表達并加以分析闡明的一種理論。跟馳模型就是基于這種理論通過仿真，從而得到的數(shù)學模型，分為線性跟馳模型和非線性跟馳模型。

車輛跟馳特性

在道路上，當交通流的密度很大時，車輛間距較小，車隊中任一輛車的車速都受前車速度的制約，駕駛員只能按前車提供的信息采用相應的車速，我們稱這種狀態(tài)為非自由運行狀態(tài)。跟馳理論就是研究在這種狀態(tài)車隊的行駛特性。跟馳理論所研究的非自由運行狀態(tài)行駛車隊的三大特性：

（1）制約性

在車隊中，由于駕駛員總不愿意落后，而是緊隨前車前進，這就是“緊隨要求”。同時后車的車速不能長時間大于前車，只能在前車車速附近擺動，以避免碰撞，這就是“車速條件”。此為，為了保證安全行車條件，又要保持兩車之間有足夠的距離，以滿足駕駛員做出反應，并采取制動措施，這是“間距條件”。

緊隨要求、車速條件、間距條件構(gòu)成了一隊汽車的跟馳形式的制約性。即前車速度制約著后車速度和兩車距離。

（2）延遲性（也稱滯后性）

由制約性可知，前車改變運行狀態(tài)，后車也要改變。但前后車改變狀態(tài)不是同步的，后車要滯后于前車。因為駕駛員要對前車運行狀態(tài)的改變要有反應過程，就需要反應時間。假設(shè)反應時間為

T

，納悶前車在

t

時刻的動作，后車要在

（t+T）

時刻才能做出相應的動作，這就是延遲性。

延遲性又包括四個階段：

感覺階段———前車運行狀態(tài)的改變被察覺；

認識階段———對這一改變加以認識；

判斷階段———對本車將要采取的措施作出判斷；

執(zhí)行階段———由大腦到手腳的操縱動作。

（3）傳遞性

由制約性可知，第1輛車的運行狀態(tài)制約著第2輛車，第2輛車的運行狀態(tài)又制約著第3輛車，……，第

n

輛制約著第

n+1

輛。一旦第一輛車改變運行狀態(tài)，他的效應將會一輛接一輛的傳遞下去，直到最后一輛。這就是傳遞性。這種傳遞性由于具有延遲性，所以信息沿車隊向后傳遞不是平滑連續(xù)而是像脈沖一樣間斷連續(xù)的。